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本发明公开了一种基于点云预处理和ShuffleNet的移动端三维位姿估计方法，首先在PC端进行预处理，将目标点云数据进行三维重建并导入三维渲染引擎；在三维引擎中采用旋转拍照算法得到目标在不同视角下的二维照片，通过本发明提出的关键体素块提取算法标注照片并建立训练数据集；采用具备轻量级高性能优势且适用于移动端计算的ShuffleNetv2‑YOLOv3训练目标关键体素块检测模型；从移动端摄像头读取视频流，通过ShuffleNetv2‑YOLOv3模型检测目标关键体素块，将关键体素块中心点对应的2D‑
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113362467 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110634620.0 G06V 10/82 (2022.01)
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