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本申请公开了一种动态窗口循迹优化方法、装置、终端及存储介质，本申请通过从所述局部轨迹点中筛选出的局部弯曲点，根据以DWA采样轨迹末端端点到该局部弯曲点方向与采样轨迹末端点切线方向的角度差绝对值计算的路径分值作为评分标准，确定更优的DWA采样轨迹优化路径，解决了现有的DWA路径规划方法当局部路径出现较大拐弯时存在路径偏移率高的技术问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113341962 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110594828.4
(22)申请日 2021.05.28
(71)申请人 广州科语机器人有限公司
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