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本发明公开了一种焊缝跟踪视觉传感器，其包括激光发射模块，用于向工件沿与工件的焊缝相交的平面发射结构光，以在与工件的焊缝相交的平面上形成激光焊缝图像；图像采集模块，用于采集激光焊缝图像；光学反射模块，利用光反射作用将激光焊缝图像准确射入图像采集模块中；图像处理模块，用于对图像采集模块采集的激光焊缝图像进行处理；传感器外壳，前端板开设有激光穿孔和图像采集孔；透明防尘玻璃，设于传感器外壳的前端，完全覆盖激光穿孔和图像采集孔；玻璃更换模块，用于快速更换透明防尘玻璃；半导体温控系统，用于检测温度并进行温度
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113369641 A
(43)申请公布日 2021.09.10
(21)申请号 202110550806.8
(22)申请日 2021.05.18
(71)申请人 宁波博视达焊接机器人有限公司
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