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本发明公开了一种基于激光里程计的无人机动态障碍物检测方法,该方法率包括:步骤1,通过激光点云数据的几何特性,提取符合预设曲率特征的点云作为特征点,建立同一特征点在两帧相邻时刻激光点云数据中的匹配关系,并构建重投影代价函数,使用非线性优化技术使其在三维解空间中进行迭代,直至位姿收敛,获得无人机位姿信息;步骤2,其具体包括:步骤21,根据步骤1输出的无人机的位姿信息,使用区域生长法将整体点云按照障碍物聚类为多个点云簇,以区分为各自独立的障碍物目标;步骤22,根据激光里程计计算得到的两帧相对运动以及多
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113345009 B
(45)授权公告日 2022.06.14
(21)申请号 202110604058.7 (51)Int.Cl.
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