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本发明公开了一种基于激光里程计的无人机动态障碍物检测方法，该方法率包括：步骤1，通过激光点云数据的几何特性，提取符合预设曲率特征的点云作为特征点，建立同一特征点在两帧相邻时刻激光点云数据中的匹配关系，并构建重投影代价函数，使用非线性优化技术使其在三维解空间中进行迭代，直至位姿收敛，获得无人机位姿信息；步骤2，其具体包括：步骤21，根据步骤1输出的无人机的位姿信息，使用区域生长法将整体点云按照障碍物聚类为多个点云簇，以区分为各自独立的障碍物目标；步骤22，根据激光里程计计算得到的两帧相对运动以及多
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113345009 B
(45)授权公告日 2022.06.14
(21)申请号 202110604058.7 (51)Int.Cl.
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