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本发明公开了一种动态场景下的激光单目视觉融合定位建图方法，该方法包括：步骤1，根据当前帧点云数据与上一帧视觉里程计预测到的位姿先验信息，以检测动态障碍物信息；步骤2，在相互标定外参的单目视觉2上形成的图像掩膜，在图像掩膜上提取ORB特征点及其与上一帧ORB特征点的匹配，再估计ORB特征点的深度，通过位姿解算获取相对位姿，并输出满足要求的关键帧信息；步骤3，将关键帧插入到共视图中，根据地图点共视程度更新该关键帧与其它关键帧的连接关系、以及生长树和词袋模型，生成新地图点，并根据当前关键帧的本质图找到
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113345018 B
(45)授权公告日 2022.06.14
(21)申请号 202110604065.7 G06T 7/66 (2017.01)
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