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本公开提供一种轨迹规划方法、轨迹规划装置、存储介质与电子设备，涉及智能导航技术领域。该方法包括：根据目标车辆的物理参数确定动态约束条件；根据所述目标车辆的预设起始位姿和预设终止位姿确定边值约束条件；根据预设范围内的障碍物信息确定碰撞约束条件；在所述动态约束条件、所述边界约束条件和所述碰撞约束条件下，通过计算最小代价值，生成由所述预设起始位姿到所述预设终止位姿的目标轨迹。本公开可以较为全面地覆盖到实际应用中的各种影响因素，从全局优化代价值并做约束，使得所规划的轨迹质量较高，符合实际情况。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113361152 A
(43)申请公布日
2021.09.07
(21)申请号 20201
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