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一种凿岩机自动加卸杆方法及控制系统.pdfVIP

一种凿岩机自动加卸杆方法及控制系统.pdf

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    本申请公开了一种凿岩机自动加卸杆方法及控制系统，所述系统包括控制器、凿岩机、机械手、位移传感器和压力传感器；所述方法如下：控制器采集位移传感器数据获得凿岩机当前位置，在加杆模式下，凿岩机移动至加杆位置，机械手抓取钻杆送入凿岩机，凿岩机正向回转、推进以实现钻杆拧紧固连，在拧紧过程中，通过比较凿岩机回转压力P1与预设的加杆完成压力值P01，判断钻杆是否完全拧紧；在卸杆模式下，凿岩机移动至卸杆位置，机械手夹持钻杆，凿岩机反向回转、后退以实现钻杆拧松分离，在拧松过程中，通过比较凿岩机移动距离与预设的钻杆

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113338826 B (45)授权公告日 2022.05.03 (21)申请号 202110844505.6 (56)对比文件

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