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本发明公开了一种吊舱式无人艇航向控制方法，包括以下步骤：S1、对吊舱式无人艇进行受力分析，根据吊舱转向角转向特性，建立吊舱式无人艇的船舶运动数学模型；S2、根据所述船舶运动数学模型，建立吊舱式无人艇航向运动数学模型；S3、根据所述航向运动数学模型，采用等效迭代滑模算法对无人艇的航向角进行控制；S4、通过PWM计算得出下一转向角指令，根据所述的转向角指令控制无人艇下一步的航行运动。本发明的控制方法可大幅度减少时延性问题，控制方式简单，效率高，并且提高无人艇航向控制精度，能够满足内河复杂水域通航条件
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113341953 B
(45)授权公告日 2022.08.26
(21)申请号 202110533417.4 (56)对比文件
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