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本申请涉及一种用于物体的目标抓取姿态的预测方法、装置、设备和介质。包括:获取物体的三维点云的数据;利用预先训练的姿态预测网络,对初始点进行逐点可抓取性分析得到逐点可抓取性指标,根据多个初始点的逐点可抓取性指标确定第一预设数量的候选点;利用姿态预测网络,对第一预设数量的候选点进行逐视角可抓取性分析得到逐视角可抓取性指标,根据逐视角可抓取性指标确定各候选点对应的抓取方向;利用预先训练的姿态预测网络,基于各候选点对应的抓取方向及各候选点及候选点周围预设范围内的若干三维点云上的点的几何特征确定各候选点对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113345100 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110543176.1 G06T 7/73 (2017.01)
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