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具有改善的工具路径生成的工业机器人设备以及根据改善的工具路径操作工业机器人设备的方法.pdfVIP

具有改善的工具路径生成的工业机器人设备以及根据改善的工具路径操作工业机器人设备的方法.pdf

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    本发明公开了一种用于对工件(2)执行工业加工操作的设备(1)，该设备包括：拟人机器人(3)，该拟人机器人包括端部执行器(10)，该端部执行器包括2D激光扫描仪(13)和加工工具(12)；RTOS计算机(4)；以及机器人控制器(5)。计算机(4)向机器人控制器(5)提供沿着扫描路径的连续位置数据，并且向2D激光扫描仪(13)的输入端口(16)直接提供同步信号(17)，从而命令对工件(2)的连续扫描操作与端部执行器(10)的连续位姿同步，以获取关于工件(2)的3D形状信息。在端部执行器(10)随后沿

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113348056 A (43)申请公布日 2021.09.03 (21)申请号 202080010660.1 (74)专利代理机构 北京同立钧成知识产权代理

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