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本发明提供一种车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。车辆控制装置(12)用于控制具有多种驾驶模式的车辆，具有行驶控制部(58)、限制值确定部(60)和制动控制部(62)，所述行驶控制部(58)根据周边信息进行车辆(10)的行驶控制；所述限制值确定部(60)根据驾驶模式来确定进行行驶控制时的减速度限制值；所述制动控制部(62)根据周边信息进行制动控制，以使车辆按不超过由限制值确定部确定的减速度限制值的减速度减速，在以第1驾驶模式驾驶车辆的情况下，限制值确定部将减速度限制值设定为第1限制值，在以自动化程
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113353097 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110246967.8
(22)申请日 2021.03.05
(30)优先权数据
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