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本发明涉及微小型无人直升机非线性控制,为克服现有技术的上述不足,减少单旋翼无人直升机对于系统模型的依赖,提高单旋翼无人直升机在实际飞行过程中的稳定性和鲁棒性。本发明,基于迭代学习的微小型无人直升机非线性控制方法,步骤如下,1)在系统模型存在不确定和参数未知的前提下,使用基于迭代学习的控制算法保证系统状态跟踪收敛;2)融入滑模控制算法增强单旋翼无人直升机对系统外部扰动的鲁棒性,同时补偿1)中的模型逼近误差;3)将提出的控制算法在仿真实验平台上进行飞行验证。本发明主要应用于微小型无人直升机非线性控制
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113359473 B
(45)授权公告日 2022.03.11
(21)申请号 202110761174.X CN 110824925 A,2020.02.21
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