一种基于扑翼非对称相位差与振幅的航向控制方法.pdfVIP

一种基于扑翼非对称相位差与振幅的航向控制方法.pdf

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本发明涉及一种基于扑翼非对称相位差与振幅的航向控制方法,通过姿态传感器获取当前航向信息,计算出偏航值;根据当前航行器航向偏差大小,利用模糊PD控制,在航行器滑翔航向偏差大时,将模糊PD控制算法得到的参数作为CPG相位差变量,再由CPG控制器输出扑翼控制信号,具体表现为非对称的扑翼相位差进行定航;航向偏差小时,如下潜上浮转换阶段,模糊PD控制算法得到的参数作为CPG振幅变量,再由CPG控制器输出扑翼控制信号,为非对称的扑翼振幅进行定航。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113341693 B (45)授权公告日 2022.07.26 (21)申请号 202110635072.3 (56)对比文件

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