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本发明公开一种无人机自稳云台及控制方法，方法包括：采用自适应互补滤波算法和四元数法，根据惯性测量数据确定实测姿态角信息；将期望姿态角信息与实测姿态角信息作差处理，获得当前偏转角度；采用PID控制算法对当前偏转角度进行补偿，确定实际控制量；根据实际控制量控制三轴电机转动。本发明采用自适应互补滤波算法和四元数法根据惯性测量数据确定实测姿态角信息，消除输出角度中的积累误差提高了对整个人机自稳云台控制的准确度；另外本发明采用PID控制算法对所述当前偏转角度进行补偿确定实际控制量，进而进一步减少系统误差，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113359867 B
(45)授权公告日 2022.01.28
(21)申请号 202110632014.5 (56)对比文件
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