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针对最小二乘无法对观测数据中的粗差进行处理以及扩展卡尔曼滤波对初始位置敏感且量测噪声方差不变的问题，提出一种结合抗差M估计和模糊卡尔曼滤波的定位算法来提高北斗导航的伪距定位精度。该算法首先利用抗差M估计对用户端的初始位置进行定位解算，然后将解算出的位置坐标作为模糊卡尔曼滤波的初始值，最后通过模糊推理系统（FIS）得到的修正值在线调整模糊卡尔曼滤波的量测噪声，进而提高北斗导航系统的定位精度。仿真结果表明所提算法相比扩展卡尔曼滤波精度大约提高了60%。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113376672 A
(43)申请公布日 2021.09.10
(21)申请号 202110628632.2
(22)申请日 2021.06.07
(71)申请人 长春工业大学
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