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本发明提出了一种基于球机的门机区域防护方法，其根据球机的视频图像，获取卸料时料斗的位置，再根据已经标定好的相机内参和相机外参，获取料斗的四个角点的世界坐标系，并将其投影到地面上，再将投影的四个角点向外扩充一定的距离，再获取这四个扩充后的点在像素坐标系的像素坐标，对这四个像素坐标合围起来的警戒区域进行防护，当人员或者车辆进入该警戒区域后，球机生成警戒区域入侵事件并发出报警信号；人员或车辆离开警戒区域后，解除警报；球机可跟随门机的抓斗进行转动，使得料斗始终位于图像的中央位置，实现对移动状态的门机的抓
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113345027 B
(45)授权公告日 2022.05.06
(21)申请号 202110567532.3 (56)对比文件
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