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本发明公开了一种智能车辆神经网络动力学模型、强化学习网络模型及其自动驾驶训练方法，利用神经网络动力学模型和车辆平面映射关系来模拟自动驾驶汽车在区域分割鸟瞰图上实时的运动变化。采用神经网络作为动力学模型更加贴合实车的动力学特性，减小了普通单轨模型误差较大的问题。利用区域分割鸟瞰图Φ作为自动驾驶强化学习训练的状态量，减小了仿真训练和实车二次训练的状态量之间的差异，避免了仿真训练与实车二次训练之间因状态量差异带来的冲突；设计了一种贴合真实场景的强化学习自动驾驶策略仿真训练框架，预训练的强化学习网络RL
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113420368 A
(43)申请公布日 2021.09.21
(21)申请号 202110563273.7
(22)申请日 2021.05.24
(71)申请人 江苏大学
地址 21
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