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本发明公开了一种面向城市环境的移动机器人融合路径规划方法，属于移动机器人运动控制技术领域。该方法包括如下步骤：第一步：移动机器人根据激光雷达探测到的障碍物信息，判断采用全局规划还是局部路径规划；第二步：当机器人与障碍物之间的距离大于设定阈值时，采用人工势场法进行全局路径规划方式；当机器人与障碍物之间的距离小于设定的阀值时，采用DDPG算法进行局部避障；第三步：判断移动机器人与目标点的距离，若小于设定阀值，则完成任务；若大于设定阀值，重复第一步和第二步，直至到达目标点。本发明实现移动机器人从起点到
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113391633 A
(43)申请公布日 2021.09.14
(21)申请号 202110684793.3
(22)申请日 2021.06.21
(71)申请人 南京航空航天大学
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