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本发明公开了一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立坐垫机器人具有结构估计的动力学模型；基于有限时间稳定理论设计跟踪控制器，抑制结构变化对系统跟踪精度的影响，使系统在有限时间内实现稳定；基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人适应结构变化并跟踪指定的运动轨迹。该方法从结构变化的新视角解决了人机系统的跟踪精度问题，并提出了有限时间适应结构变化的控制方法，使人
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113419423 A
(43)申请公布日 2021.09.21
(21)申请号 202110757239.3
(22)申请日 2021.07.05
(71)申请人 沈阳工业大学
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