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本发明公开了一种基于单目视觉的齿形结构装配测量方法，包括S1：基于自适应核与自适应阈值的SUSAN算法提取齿形结构输出轴、输入轴齿顶角点；S2：根据路径有哪些信誉好的足球投注网站法及距离约束获取输出轴缺齿、输入轴花键中点在图像中的坐标；S3：采用RANSAC思想聚类，剔除误差较大的候选点，从而便于后续对输出轴、输入轴齿顶圆、辅助圆进行椭圆拟合并获取椭圆参数；S4：通过图像坐标系下的齿顶圆投影椭圆、辅助圆投影椭圆、缺齿与花键中点信息解算其空间六自由度位姿，本发明取代传统的通过人眼观察输出轴、输入轴对合状态进行装配的模式
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113405451 B
(45)授权公告日 2022.05.31
(21)申请号 202011100315.5 G06T 7/13 (2017.01)
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