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本发明公开的线性和非线性控制结合低速稳态控制系统，针对低速自动驾驶纵向控制，采用线性和非线性控制相结合的控制策略的方式实现对低目标车速的稳态控制，进而实现对低速自动驾驶的稳态控速。克服线性控制通过目标车速和实际车速的偏差进行反馈控制，对于在低目标车速控制，对车速的控制精度要求较高，要求车速在目标车速附近较小范围内变化，当车辆的动力性能高于制动性能时，线性控制响应不及时的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113386793 B
(45)授权公告日 2022.06.03
(21)申请号 202110739968.6 CN 102713210 A,2012.10.03
(22)申请日
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