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本发明提供了一种高精度的室内定位追踪方法，包括：建立联合定位系统模型，包括利用随机森林分类器和回归器，修正UWB测距误差，再利用修正距离实现UWB定位；利用四元素法，基于角加速度和陀螺仪测量信息实现IMU定位；将UWB定位估计信息和IMU定位估计信息组合，然后利用DBN训练组合系数，建立指纹数据库，最后利用径向基函数估计指纹系数，进而估计目标物的位置坐标。采用上述方法，能够有效地实现室内环境中移动目标物的位置估计和轨迹追踪。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113411744 B
(45)授权公告日 2022.06.17
(21)申请号 202110685360.X H04W 4/33 (2018.01)
(22)申请日 2021.06.
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