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一种多无人艇协同的海面油污清理方法及系统.pdfVIP

一种多无人艇协同的海面油污清理方法及系统.pdf

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    本发明公开一种多无人艇协同的海面油污清理方法，包括：S1、接收海面油污图像，检测油污面积是否小于面积阈值，若检测结果为否，则执行S2；S2、提取油污图像边缘轮廓的凸包，提取该凸包上的节点，即为凸包点，按照设定顺序存储至凸包点集中；S3、对凸包点进行聚类，从各个类中选取目标凸包点，将目标凸包点分配给距其最近的无人艇；S4、以无人艇的当前位置作为起点，规划各无人艇至目标凸包点的行驶路径；S5、行驶至目标凸包点后，控制无人艇的头部指向油污中心，打开油污清理设备，控制无人艇朝油污中心方向行驶设定距离后关

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113389186 B (45)授权公告日 2022.05.17 (21)申请号 202110767735.7 E02B 15/04 (2006.01)

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