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2023-06-22 发布于四川
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一种移动机器人定位方法及系统.pdf

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本发明涉及一种移动机器人定位方法及系统，该方法包括：通过激光雷达实时扫描移动机器人的周围环境，获得周围环境的栅格地图；利用slam算法对栅格地图进行编辑，将周围环境中具有规律性变化的对象编辑在栅格地图中；具有规律性变化的对象是指在栅格地图中预设位置上出现的概率大于设定阈值的对象；在移动机器人移动过程中，基于编辑后的栅格地图，利用相关性扫描匹配算法确定移动机器人的实时位姿信息；根据移动机器人的实时位姿信息，确定移动机器人在编辑后的栅格地图中的实时位置。本发明利用激光雷达，通过slam算法对全局环境

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113391318 B (45)授权公告日 2022.05.17 (21)申请号 202110648510.X CN 111536964 A,2020.08.14 (22)申请日 20

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