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无碰撞地路径引导悬挂在绳索处的负载.pdfVIP

无碰撞地路径引导悬挂在绳索处的负载.pdf

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    本发明涉及一种具有上部负载悬挂点(1)的起重机，在上部负载悬挂点处经由绳索系统(2)悬挂负载(3)，从而负载(3)能够围绕上部负载悬挂点(1)摆动。控制装置(9)驱控起重机的驱动器(4a、4b)，从而根据通过控制装置(9)的驱控移动上部负载悬挂点(1)以及利用上部负载悬挂点移动负载(3)。控制装置(9)在上部负载悬挂点(1)移动时根据起重机的状态变量(x、v、l、ω、vW)动态地反复得出负载(3)周围的内部安全区域(13)。状态变量(x、v、l、ω、vW)包括至少一个上部负载悬挂点(1)的位置(

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113396123 B (45)授权公告日 2022.08.05 (21)申请号 202080012413.5 (73)专利权人 西门子股份公司

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