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2023-06-22 发布于四川
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一种用于检疫采样的仿生柔性机械手腕装置.pdf

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本发明涉及一种用于检疫采样的仿生柔性机械手腕装置，包括上下相对设置的两个并联台，上下并联台之间连接有中间U轴和三根曲线结构的连接杆，三根连接杆对称围绕设置在中间U轴的四周，中间U轴两端分别连接至机械手爪和第一电机，控制第一电机转动、控制中间U轴转动，使机械手爪发生对应转动；上下并联台分别设置有上下柔锁滑轮部，上下柔锁滑轮部之间通过两组牵引绳连接，两组牵引绳对应于前后方向、左右方向，两组牵引绳分别连接至第二电机和第三电机，控制第二电机和第三电机的正反转，使两组牵引绳发生收缩或拉伸，以实现外翻、内旋

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113386168 A (43)申请公布日 2021.09.14 (21)申请号 202110520083.7 (22)申请日 2021.05.13 (71)申请人上海工程技术大学地址

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