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本发明公开了一种基于V2X的车辆路口引导方法及装置,属于道路与交通技术领域,方法的实现包括:获取主车HV与周边车辆RV的位置,确定RV在主车坐标系下的相对于HV的相对方位角和相对航向角;在RV与HV航向相同时,基于RV与HV之间的位置关系确定RV与HV在垂直于车道方向或者在平行于车道方向的距离,进而确定RV与HV所处的车道;在HV前方不存在其他车辆时,由HV与交叉口停止线的距离及路侧设备发送的信号灯信息确定行驶速度;在HV前方存在其他车辆时,筛选出与HV同车道且与HV最近的前方车辆,进行碰撞预警
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113421443 A
(43)申请公布日 2021.09.21
(21)申请号 202110661296.1
(22)申请日 2021.06.15
(71)申请人 东风
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