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本发明涉及一种搭载谐波减速机的直驱型舵机，驱动电机（13）的输出轴上设置所述谐波减速机；驱动电机（13）的输出轴上固定电机固定滑块（14），凸轮（16）的外围和柔轮（8）之间设置柔性轴承（11），电机固定滑块（14）、活动滑块（15）、凸轮（16）和柔性轴承（11）组成十字滑块式波发生器；波发生器安装在柔轮（8）的倒扣盖式结构中。具有机构紧凑、体积小、背隙小，传动精度高，减速比大的优点，同时又能兼顾制造成本，能够具有普适性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113404835 A
(43)申请公布日
2021.09.17
(21)申请号 20201
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