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本发明公开了一种基于单目RGB相机回归深度信息的6D位姿估计方法,包括以下步骤:将单目RGB相机采集的RGB图像输入深度估计网络,该网络使用U‑Net的编码器‑解码器结构回归RGB图像的深度值;将估计的深度RGB图像转换为点云数据,使用PointNet网络提取点云深度信息;将RGB图像输入PSPNet网络,回归输入图像的颜色信息;将回归得到的的深度信息与颜色信息使用DenseFusion网络框架进行逐像素结合全局特征的迭代密集融合,生成逐像素点的估计位姿,从而预测对象整体的6D位姿。本发明基于单
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113393522 B
(45)授权公告日 2022.05.06
(21)申请号 202110583238.1 G06T 7/10 (2017.01)
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