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本发明公开了一种视觉引导组装校正方法,包括:a、视觉系统对被X‑Y搬运机构搬运至初始拍照位Ⅰ的物料A拍照,获得物料A上预设特征点在视觉坐标系下的坐标值(X1,Y1);b、视觉系统对被X‑Y搬运机构搬运至预设组装位Ⅱ的物料A再次拍照,获得物料A上预设特征点在视觉坐标系下的坐标值(X2,Y2);c、物料A被搬离预设组装位Ⅱ,视觉系统对放置到预设组装位Ⅱ的物料B拍照,获得物料B上预设特征点在视觉坐标系下的坐标值(X3,Y3);d、获得理论校正补偿值(X3‑X2,Y3‑Y2)。本发明既能有效消除因加工、
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113385930 B
(45)授权公告日 2022.07.29
(21)申请号 202110740885.9 审查员 蒋福宗
(22)申请日 2021.06.30
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