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本发明提供了一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法及其决策系统,方法包括下列步骤:步骤一、由道路信息采样给定车辆当前位置及给定的目标位置点;步骤二、通过Frenet坐标系对轨迹计算进行简化,利用多项式插值出车辆未来的遍历轨迹对应的路径,通过汽车的初始状态与目标状态求解轨迹集合;步骤三、对上述轨迹集合进行成本代价评估并按最小原则排序,根据排序结果依次进行是否满足约束条件的检查,直至确定同时满足各约束条件的最优轨迹;步骤四、获得最优轨迹后下发行车命令用于车辆运动控制。本发明将复杂的非线性轨迹规划
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113386795 B
(45)授权公告日 2022.07.01
(21)申请号 202110756066.3 (51)Int.Cl.
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