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基于联邦强化学习的机器人通信控制方法、系统及设备，涉及路径规划技术与无线通信资源分配领域。解决现有机器人系统中存在通信和路径规划问题，方法步骤包括：每个聚合周期开始时每个机器人用新接收到的全局网络模型参数替换本地网络模型参数，聚合周期内，每个机器人用本地网络进行强化学习训练并更新本地网络模型参数，聚合周期结束前每个机器人上传必威体育精装版网络模型参数给接入点；接入点对所有的新本地网络模型参数进行全局聚合得到新全局模型参数，并把新的全局模型参数下发给相应的机器人。本发明加快网络的收敛速度，提高系统长期吞吐量
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113392539 B
(45)授权公告日 2022.06.21
(21)申请号 202110788018.2 G06F 111/02 (2020.01)
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