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基于机器视觉的大型方格子构件机器人焊接装备及焊缝定位方法.pdfVIP

基于机器视觉的大型方格子构件机器人焊接装备及焊缝定位方法.pdf

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    本发明属于机器人焊接领域，开发了一种大型方格子构件机器人焊接装备及焊缝定位的方法。所述方法包括：龙门架棋盘式运动采集并处理方格子构件局部图像，最终拼接出构件整体图像，实现图像坐标系与龙门架坐标系的转换。采用三点法在方格子的角点建立机器人的工件坐标系，记录三种典型焊缝的示教轨迹和焊枪姿态，完成机器人焊接系统的标定工作。在上位机读取构件图像并进行图像处理，求出方格子中心在龙门架坐标系下的坐标，为龙门架定位格子中心提供准确的位置信息。同时，调用前述示教的焊缝轨迹与焊枪姿态，计算方格子中目标焊缝与示教焊

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113385869 B (45)授权公告日 2022.05.17 (21)申请号 202110844862.2 B25J 9/16 (2006.01)

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