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本发明属于三维建模技术领域，公开了一种无人机三维地图建模方法，包括：利用无人机上搭载的传感设备对周围环境进行感知、扫描，获取相应的环境信息并进行修正；对图像数据进行去噪、增强处理；对处理后的图像进行特征提取，确定扫描环境的特征点；构建初始三维地图、空间三维环境；计算无人机当前位置以及姿态；进行三维地图构建；将无人机的位置以及姿态数据标注在构建的三维地图中；三维地图更新模块判断执行任务中周围环境是否与构建的三维地图模型以及空间三维环境一致；若不一致，则继续获取环境信息，进行三维地图的更新；本发明的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113409439 A
(43)申请公布日 2021.09.17
(21)申请号 202110471718.9
(22)申请日 2021.04.29
(71)申请人 重庆交通大学
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