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本发明公开了一种高精度室内外定位系统及室内外定位与过渡方法，定位系统包含UWB模块，用于室内高精度定位；RTK模块，用于室外GNSS高精度定位；十轴模块，具有三轴的加速度、陀螺仪、磁力计和一个气压计，用步行者航位推算(PDR)算法能计算出运动轨迹、用磁力计估测运动方向、用气压计估测水平高度，再与UWB室内定位、RTK室外定位结合，能较好地解决室内外定位与过渡问题；4G数据传输模块，用来传输RTK差分信息、GNSS室外定位信息和UWB室内定位信息；STM32微处理器模块，用来连接各个功能模块，发送
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113419264 A
(43)申请公布日 2021.09.21
(21)申请号 202110655719.9 G01C 5/06 (2006.01)
(22)申请日 20
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