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一种协作机器人用的模块化关节,包括外壳、驱动组件、输入轴和输出轴;驱动组件、输入轴、输出轴和扭矩传感器均置于外壳的内部;输出轴穿设过输入轴的内部;输出轴的两端暴露在输入轴的外部,输出轴由外壳转动支撑;输入轴由外壳转动支撑;驱动组件驱动连接输入轴的输入端,并驱动输入轴旋转;输入轴的输出端与输出轴的输出端通过谐波减速器传动连接,将输入轴的旋转传递给输出轴;输出轴的输出端固定连接第一输出转接件用以与另一个模块化关节连接;输出轴的输出端为盘状并设置为扭矩传感器结构。本发明采用扭矩传感器与输出轴一体化设计
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113400341 A
(43)申请公布日 2021.09.17
(21)申请号 202110729869.X
(22)申请日 2021.06.29
(71)申请人 中国科学院长春光学精密机械与物
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