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2023-06-22 发布于四川
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干涉判断装置及方法、存储介质.pdf

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本发明公开了干涉判断装置及方法、存储介质。获取部获取多个机器人各自的时刻(ti)的姿态及时刻(tj)的姿态以及结构信息，计算部基于结构信息计算各机器人的规定部位的时刻(ti)、(tj)以及中间时刻(tc)的各位置，可能性判断部基于各机器人的在外接形状上加上规定裕度而得到的区域是否重叠来判断干涉可能性，外接形状包含时刻(ti)、(tj)以及(tc)的规定部位的位置，在有干涉可能性时，结束判断部将(tc)设定为新的(ti)或(tj)而反复执行计算部及可能性判断部的处理，直至规定部位间的间隔满足结束条

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113386127 A (43)申请公布日 2021.09.14 (21)申请号 202110255453.9 (22)申请日 2021.03.09 (30)优先权数据 2020-0447

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