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2023-06-22 发布于四川
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一种扫描面阵激光雷达的参数标定方法和装置.pdf

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本发明公开一种扫描面阵激光雷达的参数标定方法和装置，包括：向标定板投射激光，并通过面阵传感器捕捉反射光线成像；统计所述面阵传感器各像素雪崩二极管触发的次数n；根据单位时间段内所有像素的最高触发次数P，将传感器各像素的P值转换为灰度值I并生成对应的灰度图；计算所述灰度图中图案特征点的坐标(u,v)和图案特征点的世界坐标(X,Y,Z)；根据相机模型，世界坐标(X,Y,Z)，图像特征点坐标(u,v)和相机内参fx,fy,cx,cy的关系求解内参；多模组之间的外参根据相同图案特征点在不同模组的相机坐标系

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113391299 A (43)申请公布日 2021.09.14 (21)申请号 202110483630.9 (22)申请日 2021.04.30 (71)申请人深圳市安思疆科技有限公司

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