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合并从场景捕获的两个或更多个点云、消除冗余点并保留最佳表示场景的点的方法。该方法一般而言可以包括检测步骤，该步骤定位来自不同云的接近且因此潜在地冗余的点，随后是识别优选点的选择步骤。云可以被表示为范围图像，这可以简化这两个步骤。可以通过将范围图像划分为图块并针对云之间的相交部分测试图块边界体积来优化接近度测试。优选点的选择可以结合用户输入，或者可以是完全或部分自动化的。可以使用2D绘图工具对范围图像执行用户选择，以识别具有场景的优选视图的图像。自动化的选择可以例如基于重叠点处的每个点云扫描的表面
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113424224 A
(43)申请公布日 2021.09.21
(21)申请号 202080015066.1 (74)专利代理机构 中国贸促会专利商标事务所
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