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本发明涉及一种四旋翼无人机的协同队列控制与动态避障控制方法，为实现无人机集群巡航任务与巡航路径上的协同避障。为此，本发明采用的技术方案是，分布式无人机队列与动态避障控制方法，采用TFL方法对四旋翼无人机的动力学模型进行微分同胚映射变换,使其分解为沿期望路径方向的切向子系统和与期望路径相交的横向子系统，然后分别在横向子系统中设计非奇异快速终端滑模控制器使无人机的运动收敛于期望路径，在切向子系统中设计结合一致性与势场法的协同与避障控制算法，进而实现多无人机协同巡航任务以及巡航过程中的动态障碍规避。本
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113406971 A
(43)申请公布日 2021.09.17
(21)申请号 202110790717.0
(22)申请日 2021.07.13
(71)申请人 天津大学
地址 30
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