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本发明公开了一种四自由度并联机器人，包括第一直线模组、第二直线模组、动平台、第一运动支链和第二运动支链，第一直线模组包括第一滑块和第二滑块，第二直线模组包括第三滑块和第四滑块，动平台位于第一直线模组和第二直线模组之间，第一运动支链转动连接动平台和第一直线模组的两个滑块，第二运动支链转动连接动平台和第二直线模组的两个滑块。本发明通过四个滑块的线性输入运动，实现动平台三自由度的平动和绕竖直轴旋转的四自由度运动，且其构型简单，工作空间大，加工精度易保证，适合用于高速、高精运动场合。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113386113 A
(43)申请公布日 2021.09.14
(21)申请号 202110933853.0
(22)申请日 2021.08.16
(71)申请人 中国科学院宁波材料技术与工程研
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