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本公开提供了一种检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括获取目标环境中的第一点云数据以及目标对象的目标几何特征；基于目标几何特征从第一点云数据中筛选属于目标对象的第一目标点云数据，并对除第一目标点云数据之外的第一点云数据进行对象分割，得到除目标对象以外的其他对象的第二目标点云数据；基于第二目标点云数据和第一目标点云数据，确定每个其他对象与目标对象的位置关系信息；基于位置关系信息，从其他对象中筛选位于目标对象上，并且超出目标对象至少预设距离的第一障碍物。本公开实施例利用目标几何特征，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113409337 A
(43)申请公布日 2021.09.17
(21)申请号 202110706282.7
(22)申请日 2021.06.24
(71)申请人 北京极智嘉科技股份有限公司
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