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本发明公开了一种生产机器的至少一个元件在手动运行中的力限制的行进。生产机器的控制装置(3)从操作者(6)在生产机器的手动运行中经由输入装置(7)接收当前轨迹(B)和行进命令(C1)。沿着当前轨迹应当借助于位置调节的轴(1)使得生产机器的至少一个元件(2)在行进方向中行进。控制装置(3)在行进命令(C1)的基础上得出用于轴(1)的位置额定值(x*)的序列。位置额定值(x*)以额定速度(v*)在行进方向上沿着当前轨迹(B)前进。控制装置(3)根据位置额定值(x*)和相应的位置实际值(x)得出用于驱动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113396031 A
(43)申请公布日 2021.09.14
(21)申请号 201980091262.4 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限
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