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本发明公开了一种基于多方向超声测距及IMU进行三维定位的方法和设备。该方法包括：S1，根据IMU测量的数据来计算本体的朝向；S2，通过多个超声波传感器来获得本体与墙面的距离；S3，根据所计算的朝向和所获得的距离来计算本体的三维坐标；S4，使用四元数球面线性插值对所述朝向进行插值来获得所述朝向的轨迹；S5，使用样条插值对所述三维坐标进行插值来获得所述三维坐标的轨迹。所述方法和设备能够避免复杂设置环境并且无需设置导航站，以低成本并且高灵活性的方式解决三维定位问题，并且进一步避免了多个超声波测距之间的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113406646 B
(45)授权公告日 2023.03.31
(21)申请号 202110680528.8 审查员 刘江韬
(22)申请日 2021.06.18
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