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本发明公开了一种动态修正机械手臂移动误差的方法;该方法在工件四周设定至少一个基准点,在机械手夹爪上设置至少一个与基准点对应的检测点,在机械手的控制端设定机械手的行走路径,若检测点与对应的基准点重合,机械手沿行走路径准确到达夹装位置,机械手的夹爪夹装工件;动态检测机械手是否产生误差,若产生误差,对行走路径进行修正,获得修正路径,机械手沿修正路径准确到达夹装位置,机械手的夹爪夹装工件。本发明通过触觉传感器动态检测机械手是否产生误差,产生误差后能够自动修正,极大的节约成本的投入。极大的提高了机械手臂运
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113400306 A
(43)申请公布日 2021.09.17
(21)申请号 202110645754.2
(22)申请日 2021.06.10
(71)申请人 苏州塔可新地机器人有限公司
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