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一种失控车辆再稳定的控制方法.pdfVIP

一种失控车辆再稳定的控制方法.pdf

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    本发明涉及一种失控车辆再稳定的控制方法，该方法利用传感器信息对路面进行建模，使用θ角和α角表征当前车身与路面的相对角度关系；之后判断车辆是否处于失控状态；如果是，则考虑重力分量建立车辆的漂移动力学模型，并以当前车辆状态为初始条件，考虑环境边界，优化求取漂移稳态，控制车辆维持漂移稳态；之后计算车辆与道路的相对姿态，判断是否满足驶出漂移稳态的条件；如果是，则控制车辆脱离漂移状态，进入正常行驶状态；当满足移交车辆控制权条件时，则向驾驶员或者其他自动驾驶控制模块移交控制权。该方法有效解决大侧偏角失控车辆

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113401112 B (45)授权公告日 2022.08.12 (21)申请号 202110650218.1 B60W 40/00 (2006.01)

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