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本发明公开了一种基于BP神经网络的行人航迹推算定位方法，包括如下步骤：采集加速度计、陀螺仪和磁力计的三轴数据并且进行预处理；根据陀螺仪和磁力计的三轴数据进行航向估计，获得发生转向前行人的航向角；根据加速度计的三轴数据，对加速度计进行波形、均值、方差统计特征提取计算；根据获得的发生转向前行人航向角数据，利用BP神经网络，判断行人的状态是属于偏头直走还是转弯；若判定为转弯，则继续使用实时数据估计出的航向进行定位；若判定为偏头直走，则使用记录下的转向前的航向角代替实时计算的航向角，对定位轨迹路线进行纠
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113390418 A
(43)申请公布日 2021.09.14
(21)申请号 202110751943.8
(22)申请日 2021.07.02
(71)申请人 河海
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