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本发明公开了一种基于虚拟夹具的遥操作机器人磨切一体加工系统与方法，系统包括：主动操控机器人、从动加工机器人、机器人控制系统、虚拟夹具控制系统、视觉系统。方法包括：1)通过视觉系统获取铸造件残留特征与从动加工机器人末端执行器相对位姿；2)据此生成适于铸造件残留特征加工的虚拟夹具；3)调整相对位姿，使虚拟夹具满足铸造件残留特征的磨切加工需求；4)给虚拟夹具施加人工斥力场，对主动操控机器人末端运动进行约束与引导；5)驱动力和斥力的合力决定从动加工机器人对铸造件残留特征进行加工。该方法可以将工人从恶劣的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113386142 A
(43)申请公布日 2021.09.14
(21)申请号 202110769485.0
(22)申请日 2021.07.07
(71)申请人 天津大学
地址 30
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