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本发明公开了一种基于视觉的无人机机库多阶段精确降落方法。无人机飞至机库上方空域，机库停机坪上有降落标志，通过机载摄像机向下俯视采集图像，实时控制自主降落：第一阶段，图像识别得降落标志中的正方形，调整水平位置，再降落；降落中图像内不能完整捕捉到正方形，则进入第二阶段；第二阶段，识别降落标志中的同心圆和航向角参考线，用同心圆调整平位置，用航向角参考线调整航向，继续降落；在降落到预设高度阈值以下时，不再调整直接降落，直至无人机降落至机库的停机坪上。本发明方法可使无人机降落过程中能够全程准确定位无人机机
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113377118 A
(43)申请公布日 2021.09.10
(21)申请号 202110797653.7
(22)申请日 2021.07.14
(71)申请人 中国计量大学
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