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本发明公开了一种机器人全程自主探索导航实现SLAM技术的方法，机器人每走一段距离后，在所处地自主旋转一周，把深度相机采集到的全景视觉图像通过图像拼接技术处理得到全景图像，根据全景图像对应的深度图导出机器人工作环境的三维点云图，然后把三维点云图发送给Move_base导航模块，随机生成一个目标点，机器人自动导航到该目标点后，机器人在该位置停止并原地自转一圈得到该点的全景图像，通过特征点的匹配把该点得到的图像与前面得到的图像进行拼接并生成扩展的必威体育精装版三维点云图；接着重复上面的工作流程，直至整个工作环境
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113390409 A
(43)申请公布日 2021.09.14
(21)申请号 202110780670.X
(22)申请日 2021.07.09
(71)申请人 广东机电职业技术学院
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